Robotiabi perkutaansel nõela sisestamisel neerudesse: prekliiniline tõestus sealoomade mudelil

Abstraktne

1. Taust

Hindasime kompuutertomograafia (CT) juhitava robot-abisüsteemi täpsust, ohutust ja teostatavust perkutaanse nõela paigaldamiseks neerudesse.

2. Meetodid

Kahe sea neerudesse kirurgiliselt implanteeritud fiduaalid kasutati sihtmärkidena järgneval roboti abil nõela sisestamisel. Robotilise abiga nõela sisestamine ja CT omandamine koordineeriti hingamisteede jälgimise abil. Nõela sisestamise planeerimiseks kasutati esialgset skaneerimismahu andmekomplekti, mis määratles naha sisenemise ja sihtpunkti. Seejärel viidi nõel läbi vastavalt roboti positsioneerimisele. Nõela asetamise täpsust hinnati nõela otsa ja eelnevalt määratletud sihtmärgi vahelise kauguse põhjal nõela sisestamisjärgsel skaneerimisel. Ohutuse hindamiseks tehti viivitusega kontrastiga CT-skaneerimine.

3. Tulemused

Viidi läbi kaheksa nõela trajektoori keskmise protseduuriajaga, mida mõõdeti robotsüsteemi sisselülitamisest kuni nõela sisestamise järgse CT-skannimiseni 21 minutiga (kvartiilne vahemik 15,5–26,5 min). Nõela asetamise täpsuse pimeülevaade oli 2,3 ± 1,2 mm (keskmine ± standardhälve) külghälbe puhul, 0,7 ± 1,7 mm sügavuse hälbe korral ja 2,8 ± 1,3 mm kolmemõõtmelise Eukleidese hälbe puhul. Kõik nõelad sisestati esimesel katsel, mis määras 100-protsendilise teostatavuse ilma nõela ümberreguleerimiseta. Trajektoori nurk ja pikkus ei mõjutanud nõela asetamise täpsust. Tekkis kaks väiksemat protseduuriga seotud tüsistust: 2 subkapsulaarset hematoomi (13 × 6 mm ja 35 × 6 mm) samal loomal.

4. Järeldused

Robotilise abiga nõela sisestamine osutus sea neerumudelis teostatavaks, ohutuks ja täpseks. Vaja on täiendavaid suuremaid uuringuid.

5. Märksõnad

Ablatsioonitehnikad, biopsia (nõel), neeru-, robotipõhised protseduurid ja tomograafia (röntgenikiirgus).

Klõpsake siin, et teada saada, mis on Cistanche

Sissejuhatus

Neeruvähi termilised ablatsioonid on näidanud muljetavaldavaid tulemusi väikeste neerukasvajate ravis ja need on potentsiaalse ravivahendina lisatud mitmetesse uroloogia- ja radioloogiaühingute juhistesse [1, 2]. Nende ravimeetodite käigus saab rutiinse vähidiagnoosimise ja -ravi osana kasutada erinevaid pildistamismeetodeid nõelte ja sondide kujutisega perkutaanseks sisestamiseks sügaval kehas paiknevatesse kasvajatesse kas biopsia või termilise ablatsiooni jaoks [3]. Ultraheli eeliseks on reaalajas jälgimine nõela sisestamise ja ravi manustamise ajal, kuid seda mõjutab oluliselt patsiendi morfoloogia. Kompuutertomograafiat (CT) kasutatakse laialdaselt neeruablatsioonis nõela juhtimiseks ning hiljuti on välja töötatud CT-juhitav nõel-robotjuhtimine, mille peamine eesmärk on suurendada täpsust, reprodutseeritavust, mistahes nurkade tekkimise võimalust ning vähendada protseduuride kestust, arvu. nõela reguleerimise, õppimiskõvera, operaatorite ja patsiendi kokkupuute kiirgusega [4–8]. EPIONE® robotseade (Quantum Surgical, Montpellier, Prantsusmaa) on robotiseeritud seade, mis abistab arsti CT-juhitava perkutaanse nõela sisestamise ajal ja mis on hiljuti saanud CE-märgistuse pärast maksakasvaja ablatsiooni varajast kliinilist hindamist. Siin kirjeldame loomade hinnangut nõela neeru sisestamise kohta.

meetodid

See uuring viidi läbi kokku kahe seaga vastavalt loomatervishoiu eeskirjadele, Biovivo standardsetele tööprotseduuridele ja hea laboritava põhimõtetele. Protokoll esitati VetAgro Sup eetikakomiteele (number 1934).

1. Uurige lõpp-punkte

Uuringu esmased tulemusnäitajad olid nõela sisestamise täpsus ja ohutus. Nõela sisestamise täpsus määratleti kui kaugus nõela otsa ja sihtmärgi keskpunkti vahel. Nõel, mis sisestati 5 mm kaugusele sihtmärgist, määratles protseduuri täpsena. Ohutuse hinnang saadi protseduuriga seotud tüsistuste põhjal, mida hindas sekkumisjärgne radioloog, kes vaatas läbi paigaldusjärgse CT, ja veterinaararsti kliiniline hinnang. Kõrvalnähud määratleti vastavalt 5. kõrvaltoime ühisele terminoloogiakriteeriumile.0 [9].

Teisesed tulemusnäitajad olid nõela paigutamise teostatavus ja kohandamine. Teostatavus määratleti kui edukate nõela sisestamiste protsent, mis on vabastatud sekkumise ajal testitud meditsiiniseadmega seotud probleemidest. Edukas paigutus võimaldab pärast juhiku vabastamist ja kujutise kontrollimist protseduuri jätkata ilma planeerimist ja sisestamist korrata. Nõela paigutuse reguleerimine määratleti kui sihtmärgi saavutamiseks vajalike nõela ümberpaigutamise arv.

Cistanche kapslid

2. Robotiseade

Robotseade EPIONE® (Quantum Surgical, Montpellier, Prantsusmaa) koosneb mobiilsest kärust, mis kannab nõelajuhikuga robotkätt, mobiilsest ekraanikärust, loomanaha külge kinnitatud patsiendi viitest (Quantum Surgical, Montpellier, Prantsusmaa), mis jälgib mobiilse navigatsioonikaamera (NDI Polaris Vega, Ontario, Kanada) abil patsiendi liigutusi, sealhulgas hingamist (joonis 1a).

3. Loomade ettevalmistamine

Kaks ligikaudu 50 kg kaaluvat looma pandi üldnarkoosisse ja neile manustati eelravi morfiiniga annuses {{10}},1 mg/kg (subkutaanne manustamine). Anesteesia indutseeriti ksülasiiniga annuses 1,5 mg/kg (intramuskulaarne manustamine) ja tiletamiini pluss zolasepaamiga annuses 3,75 mg/kg (intramuskulaarne manustamine). Seejärel loomad intubeeriti ja pandi üldanesteesia alla, kasutades isofluraan-O2, ja curare cisatracurium'i süsti (0,1 kuni 0,4 mg/kg intravenoosselt) korrati nii mitu korda kui vaja, et piirata loomade hingamisliigutusi. Igale loomale implanteeriti 1 või 2 päeva enne katset kirurgiliselt 8 röntgenkiirgust läbipaistmatut fdutsiaali (4 neeru kohta), mõõtmetega 1 mm × 5 mm (GTP 1820≠2, Geotek Medical, Ankara, Türgi). Fiduaalid sisestati kirurgiliselt tagamaks, et robot suudab sihtida kõiki usaldusisikuid, olenemata nende asukohast neeru sees, mitte ainult neid, mis olid perkutaanselt siirdatavad. Operatsiooni lõpus loomad äratati.

4. CT protokoll

Kõik CT-skaneeringud viidi läbi {{0}}slice Brightspeed CT-skanneriga (General Electric Healthcare, Chicago, IL). Loomad olid ventraalses asendis ja kõhuvaagna omandamine tehti 35-cm vaateväljaga. Skaneerimise parameetrid olid 120 kV, 150 mA, portaali pöörlemisaeg 0,8 s ja samm 0,938. Skaneeringud rekonstrueeriti 0625- mm paksuse viiluga, kasutades SOFT konvolutsioonituuma, mida pakub ka General Electric, standardne pehmete kudede konvolutsioonituum.

5. Perkutaansed robotjuhitavad nõela sisestamised Nõela trajektoori planeerimine

Apnoe all saadi punktsioonieelne CT maht ja laaditi robotseadme tarkvara. Seejärel määrati nõela trajektoor, et jõuda fiduciaali keskpunkti ning vältida luude ja kriitiliste struktuuride tekkimist kõhus (Video 1 lisamaterjalis). Igasse neerudesse implanteeritud nelja fiduaali hulgast valiti igas neerus kaks usaldusisikut ja seega korrati protseduuri kaks korda neeru kohta.

6. Roboti abil nõela sisestamine

Kõik protseduurid viis läbi üks kogenud sekkuv radioloog (rohkem kui 10-aastane kogemus pildipõhiselt juhitavate protseduuride alal). Roboti käsi saadeti selle eelmääratletud „KODU“ asendisse. Nõelajuhik kinnitati roboti käe külge. Seejärel tuvastas tarkvara piltidelt automaatselt patsiendi viitemarkerid. Iga markeri asendit kontrolliti ja vajadusel reguleeriti käsitsi. Sobiva nõela pikkusega (10,6–14,7 cm), st trajektoori pikkusest veidi pikema pikkusega nõel (Bard Medical, Covington, USA) valiti 17-mõõturiga ühekordseks kasutamiseks mõeldud koaksiaalbiopsia nõel. planeerimise tarkvara. Robotkäsi viidi käsitsi huvipakkuva piirkonna lähedale, et asetada optilise kaamera vaatevälja nii patsiendi viide kui ka nõelajuhik. Seejärel asetas robotkäsi automaatselt nõela juhiku kavandatud trajektoori järgi. Pärast naha sisselõiget nõela sisestuspunktis sisestati nõel käsitsi nõelajuhiku sisse ja lükati kuni lõppasendini (täiendav materjal: video 2 ja joonis 1b). Seejärel vabastati nõel nõelajuhikust ja robotkäsi liigutati käsitsi torkekohast eemale.

Cistanche tubulosa

7. Nõela paigutuse kontrollimine

Nõela paigaldamise täpsuse hindamiseks tehti apnoe all CT-skannimise pilt. Protseduur loeti lõpetatuks, kui operaator otsustas, et nõela ots on sihtmärgist vähem kui 5 mm kaugusel. Muidu lubati sama planeeringuga täiendav katse. Kolmas katse ei olnud lubatud.

8. Ohutuse hindamine

Viis minutit pärast nõela eemaldamist viidi läbi 60 s pärast 30 ml vokseli (Omnipaque® 350 mg/ml, General Electrics Healthcare, Chicago, IL) süstimist 60 s pärast 2,2 ml vokseli manustamist kontrastainega kõhuvaagnapiirkonnast. /s. Teatati kõigist protseduuriga seotud tüsistustest, mida saab sellel CT-skaneerimisel kujutada.

9. Apnoe korratavuse test

Kontrollimaks, kas neer paiknes korduva apnoe all samasse kohta, viidi hingamisteede jälgimise mooduli abil läbi korratavuse test kõikidele kahele sigadele sisestatud fiduaalidele. Apnoe kutsuti esile kõigi CT-skaneerimise ja roboti abil nõela sisestamise ajal, lülitades väljahingamise lõpus ventilatsiooni välja.

Apnoe ajal tehti kaks järjestikust täiustamata CT-skannimist, et hinnata nende korratavust. Vahepeal taastati loomade hingamine. Iga fiduciaali asukoht määrati kahel CT-skaneerimisel, kasutades digitaalse pildistamise ja meditsiinilise side (DICOM) koordinaate standardse DICOM-i pildivaaturi tarkvaraga (Myrian v2.4, Intrasense, Montpellier, Prantsusmaa; https://intrasense.fr /fr/). Määrati kindlaks iga fiduciaali koordinaadid patsiendi võrdlusaluse suhtes ja arvutati kolmemõõtmeline (3D) eukleidiline hälve kahe võtte vahel, et määrata fiduciaali nihkumine korduva apnoe korral. Apnoed loeti korratavateks, kui 8 röntgenkiirgust läbipaistmatu fiduaali nihked olid kahe järgneva CT-skaneerimise vahel alla 2 mm. Fiduaalide nihkumine järgneva apnoe korral arvutati patsiendi viite põhjal, et reprodutseerida rangelt robotsüsteemi tööpõhimõtet.

10. Statistiline analüüs

Selle eeluuringu jaoks ei tehtud konkreetseid valimi suuruse arvutusi. Asjakohaste uuringumuutujate kirjeldamisel kasutati kvantitatiivsete muutujate puhul keskmist, standardhälvet, mediaani, min ja max ning kvalitatiivsete muutujate puhul sagedust ja protsenti.

Nõela asetamise täpsus määrati 3D-eukleidilise hälbe arvutamisega nõela otsa asendi ja võrdluspunkti (sihitud punkti) keskpunkti vahel. DICOM-piltidel olevate punktide koordinaatide saamiseks ja 3D-eukleidese kõrvalekalde ehk külgmise hindamiseks kasutati Myrian® Image viewerit (Myrian v2.4, Intrasense, Montpellier, Prantsusmaa; https://intrasense.fr/fr). kõrvalekalle ja sügavuse kõrvalekalle. Neid kõrvalekaldeid kirjeldati kvantitatiivsete muutujatena.

Kõik mõõtmised tegi pimesi kogenud sekkuv radioloog. 3D-hälbe, külghälbe ja sügavuse hälbe vähimruutude keskmised hinnangud (ja 95-protsendiline ülempiir) esitati, kasutades looma juhusliku efekti mudelit; arvutati p-väärtuse testimine keskmise alla 5 mm.

Viidi läbi uurimuslikud analüüsid, et tuvastada võimalikud tegurid, mis mõjutavad nõela paigaldamise täpsust (nurgad, naha sisenemine sihtkauguseni).

Kõik katsed kaasati statistilisse analüüsi. Puuduvad andmete imputatsioonid. Kõik statistilised analüüsid tehti tarkvara SAS® 9.4 abil (Cary, NC, USA).

Cistanche pulber

Arutelu

Nõela asetamise täpsus on perkutaanse biopsia või termilise ablatsiooni edukuse võtmeparameeter. Meie katses oli 3D-eukleidiline kõrvalekalle nõela otsast sihtmärgini vahemikus 1,2–4,6 mm, keskmisega (SD) 2,8 (1,3) mm, mis rõhutas, et saavutasime biopsia ja termilise ablatsiooni usaldusväärseks muutmiseks vajaliku suure täpsuse. Võrdluseks on saadaval väga vähe aruandeid roboti navigeerimise kohta neerudes. Meie tulemused on võrreldavad neeru punktsiooni alampopulatsiooniga Hiraki et al. multiorgankatse, kus nõela asetamise täpsuse keskmine (SD) neerus oli 2,9 (1.0) mm [10]. Veelgi enam, nagu on välja toonud Engstrand jt, võib nõela külgsuunalist kõrvalekallet pidada kõige olulisemaks parameetriks, mida täpsuse hindamisel arvesse võtta, kuna seda on keeruline kompenseerida ja see nõuab enamasti uut punktsiooni või nõela ümbersuunamist [11]. sügavuse viga saab kompenseerida nõela lükkamise või väljavõtmisega samal torkekohal. Käesolevas uuringus peeti külgsuunalist kõrvalekallet madalaks, vahemikus 0,7 kuni 4,3 mm, mis tuleneb muljetavaldava 0-protsendilise nõela reguleerimise või teise punktsiooniga, eriti võrreldes teiste CT-ga juhitud robotnõela paigutamisega neerudesse, mis teatas keskmiselt 2–4 nõela korrigeerimisest [10].

Käesolevas uuringus olid nõela trajektooride nurgad z-teljel vahemikus -59,8 kraadi kuni pluss 28,5 kraadi. Need nurgad ei mõjutanud täpsust ega protseduuri kestust.

Seitse kaheksast (87,5 protsenti) trajektoorist olid väljaspool tasapinda (suurem kui 5 kraadi või võrdne sellega z-teljel), kõrvaldades seega ühe CT piirangutest nõela sisestamisel, kui need olid väljaspool aksiaalset tasapinda, mille on tuvastanud Wood et al. . [12]. Tõepoolest, nõelte täispikkuses visualiseerimine väljaspool aksiaalset tasapinda on CT-pildis keeruline, kuna nõela täispikkuses visualiseerimiseks tuleb üle vaadata mitu aksiaalset tasapinda või tuleb teostada maht mitmetasandilise rekonstrueerimisega, mis kaotab peaaegu reaalajas võime CT ja suurenev kiiritus [13]. Kui võimalik, saab kerget nurga all hoida sellega seotud pukknurgaga. Teisest küljest piirab portaaliga nurkade saavutamine patsiendi juurdepääsu ja muudab pikkade nõelte sisestamise võimatuks [14]. Seetõttu on levinud tava piirata nõela trajektoori aksiaaltasandiga või väga piiratud kraniokaudaalse nurgaga.

Praegu on patsientide ja arstide kiiritamine kahjuks osa CT-ga juhitud nõela sisestamisest [4, 15–18]. Selles prekliinilises kogemuses oli nõela paigaldamiseks vaja ainult kahte CT-võtet: CT planeerimiseks ja CT nõela asendi kinnitamiseks. Nõel sisestati hinge kinni hoides ilma täiendava röntgenikiirguseta. Kuigi loomade ja operaatorite kiirgusdoose ei mõõdetud, oli operaatori kiiritamine null ja eeldatakse, et roboti kasutamine vähendab patsiendi kiiritamist. Uuring, milles võrreldi vabakäe- ja robotsisestamist, on näidanud oluliselt suuremat kogukiirgusdoosi, vastavalt 1075,77 mGy/cm ja 636,4 mGy/cm vabakäe- ja robotnõela sisestamisel; see on mõistetav, kuna vabakäeprotseduuride jaoks on vaja rohkem kinnitavaid skaneeringuid ja nõelaga manipuleerimist [19].

Seoses ohutusega registreerisime kaheksa trajektoori hulgas kaks 1. astme protseduuriga seotud hematoomi, mis on sarnane sellega, mida teised varem teatasid sigade puhul, kusjuures üks pararenaalne hematoom viiest punktsioonist [6, 10].

Meie hinnatud süsteem ei paku sihtmärgi liikumise ega nõela painutamise kompensatsiooni [15], integreerides suletud ahela aktiivse kompensatsiooni, mis eeldatavasti parandab sihtimistäpsust kasutaja juhitud ühissisestusega [20]. Usume, et nõela kiirel ja lihtsal sisestamisel on korduva pildistamise ees eelised ning sirgjooneline sisestamine vähendab elundi nihkumise ohtu. Meie täpsusmõõtmised näitavad, et koe deformatsioon ja sihtmärgi nihkumine nõela enda poolt on minimaalne. Võib eeldada, et kui punktsioon tehakse vabakäeliselt, toimub nõel ümbersuunamine, mis üksi võib organeid ja sihtmärke nihutada [19–22]. Meie kasutatud seadme põhiomadus on see, et hingamise jälgimise moodul suutis mehaanilise ventilatsiooniga üldanesteesia kontekstis hingamisteede liikumist käsitleda, nagu kinnitas meie apnoe korratavuse test. See tööriist on eriti kasulik ja mõjutab nõela asetamise täpsust [23].

Sellel uuringul on piirangud. Kasutati ainult 17-mõõduga madala paindevõimega biopsianõelu, samas kui väiksema kaldkaliibriga nõeltega torked võivad painduda rohkem. Siiski, Hiraki et al. näitas, et kasutatava nõela tüübi järgi ei ole sisestamise täpsuses olulisi erinevusi [10]. Lisaks on seda tüüpi nõelte ots väga terav, mis ei pruugi kliinilistel juhtudel olla ablatsiooninõelte puhul. Teine selle pilootuuringu piirang on võrdluse puudumine roboti abil tehtud protseduuride täpsuse ja vabakäelise sisestamise vahel. Huvitav oleks võrrelda vabakäelist paigutust roboti abil paigutamisega ning uurida, kas operaatori kogemus võib täpsust, tulemust ja tüsistuste määra oluliselt mõjutada. Lõpuks tegi üks operaator kõik sisestused, kuigi varem näitasime, et täpsus ei erinenud algajate ja kogenud operaatorite vahel [24], ning me usume, et robootika kasutamisel jääb operaatori kogemusele väga vähe. Lõpuks on üks uuringu piiranguid see, et apnoe korral oli vajalik üldanesteesia, kuna sedatsioon ei ole loomadel võimalik ja kuna süsteem on tänapäeval pühendatud termilisele ablatsioonile. Kliinilises praktikas on vaja täiendavaid hindamisi, et teha kindlaks, kas patsiendi eneseapnoe, mis on kinnitatud meie süsteemi sisseehitatud apnoe korratavuse testiga, võimaldab nõelte täpset robotnavigatsiooni.

Cistanche ekstrakt

Tänapäeval on ultraheli üks populaarsemaid kuvamismeetodeid nõela sisestamiseks maksa ja neerudesse tänu selle kättesaadavusele ja reaalajas toimimisele. Siiski on mõningaid puudusi ja eelkõige on patsiendi morfoloogiat ja sügavalt paiknevaid kasvajaid raske näha isegi kontrastainega ultraheli abil. CT-d saab kasutada, kuid see ei ole reaalajas pildistamise meetod ja sellel on teatud piirangud väljaspool aksiaalset tasapinda ning isegi kui kontrastsuse suurendamine võimaldab sihtkasvajat hästi märgata, võib selline paranemine olla mööduv ja seega mitte kogu protseduuri ajal ilmneda. nõela sisestamisest. MRI on nõela sisestamise juhtimiseks vaevalt saadaval. On teatatud neeruablatsioonist spetsiaalses keskkonnas, sealhulgas nii USA-s kui ka CT-s, et ühendada mõlema tehnika eelised [25]. Viimastel aastatel on avaldatud arvukalt publikatsioone termoablatsioonide puhul rakendatud fusioonpildistamise kohta, mis rõhutavad ühe tehnika raskusi. On teatatud, et fusioonpildistamine suurendab sihitud kasvajate nähtavust, kuid sellel on mõningaid raskusi täpse registreerimisega [26, 27]. Robotsüsteem võimaldab nõela sisestamise ja ravi kavandamiseks kasutada ühekordset CT-võtet koos maksimaalse täiustamisega ning võimaldab suurepärast ruumilist reprodutseeritavust, mida näitab meie apnoe reprodutseeritavus. Loomulikult ei paku me reaalajas monitooringut, kuid vajadusel on võimalik teha ablatsioonijärgset CT-pilti ablatsiooni ohutuspiiride kinnitamiseks.

Kokkuvõtteks esitasime täiendavaid andmeid, mis suurendasid nappi kirjandust robotnõela sisestamise kohta, teatades 100% edukast ja täpsest nõela asetamisest neerudesse mis tahes nõelakanali nurga all ilma suuremate tüsistusteta. Need paljulubavad tulemused seavad väljakutse vanemate sekkumisradioloogide vabakäelise nõela paigaldamisele ja võimaldavad suuremat täpsust vähem kogenud operaatoritele või keskustele, kui väikese suurusega neeruvähi kohalik ravi on vananevas elanikkonnas väljakutseks. Need tulemused viitavad sellele, et robot-abiga nõeljuhtimine on osa sekkuva onkoloogia tulevikust ja seda tuleb valdada, et pakkuda vähipatsientidele ohutuid, täpseid ja reprodutseeritavaid diagnostilisi ja terapeutilisi onkoloogiaprotseduure.

Viited

1. Krokidis ME, Orsi F, Katsanos K, Helmberger T, Adam A (2017) CIRSE Guides on percutanous ablation of small renal cell carcinoma. Cardiovasc Intervent Radiol 40:177–191. https://doi.org/10.1007/s00270-01 6-1531-a

2. Ljungberg B, Albiges L, Abu-Ghanem Y et al (2019) European Association of Urology Guidelines on Renal Cell Carcinoma: The 2019 Update. Eur Urol 75: 799–810. https://doi.org/10.1016/j.eururo.2019.02.011

3. Chehab M, Brinjikji W, Copelan A, Venkatesan A (2015) Navigation Tools for Interventional Radiology and Interventional Oncology Applications. Semin Intervent Radiol 32:416–427. https://doi.org/10.1055/s-0035-1564705

4. Abdullah BJJ, Yeong CH, Goh KL jt (2015) Maksakasvajate termiline ablatsioon roboti abil. Eur Radiol 25:246–257. https://doi.org/10.1007/ s00330-014-3391-7

5. Beyer LP, Pregler B, Michalik K et al (2017) Pahaloomuliste maksakasvajate pöördumatu elektroporatsiooni (IRE) robotsüsteemi hindamine: esialgsed tulemused. Int J Comput Assist Radiol Surg 12:803–809. https://doi.org/10.1007/s11548-01 6-1485-1

6. Hiraki T, Kamegawa T, Matsuno T et al (2017) Robotically Driven CT-guided Needle Insertion: Preliminary Results in Phantom and Animal Experiments. Radiology 285:454–461. https://doi.org/10.1148/radiol.2017162856

7. Koethe Y, Xu S, Velusamy G, Wood BJ, Venkatesan AM (2014) Perkutaanse biopsia ja ablatsiooni täpsus ja tõhusus, kasutades roboti abi kompuutertomograafia juhendamisel: fantoomuuring. Eur Radiol 24:723–730. https://doi.org/10.1007/s00330-013-3056-a

8. Kulkarni P, Sikander S, Biswas P, Frawley S, Song SE (2019) Review of Robotic Needle Guide Systems for Percutaneous Intervention. Ann Biomed Eng 47: 2489–2513. https://doi.org/10.1007/s10439-019-02319-9

9. Common Terminology Criteria for Adverse Events (CTCAE) versioon 5.0 Avaldatud: 27. november 2017. USA TERVISHOIU JA INIMTEENUSTE OSAKOND National Institutes of Health National Cancer Institute. https://ctep. vēža

10. Hiraki T, Matsuno T, Kamegawa T et al (2018) Robotic Insertion of Various Ablation Needles Under Computed Tomography Guidance: Accuracy in Animal Experiments. Eur J Radiol 105:162–167. https://doi.org/10.1016/j.ejra d.2018.06.006

11. Engstrand J, Toporek G, Harbut P et al (2017) Stereotactic CT-Guided Percutaneous Microwave Ablation of Liver Tumors With the Use of High Frequency Jet Ventilation: An Accuracy and Procedural Safety Study. AJR Am J Roentgenol 208:193–200. https://doi.org/10.2214/AJR.15.15803

12. Wood BJ, Krueger J, Abi-Jaoudeh N et al (2010) Navigation Systems for Ablation. J Vascr Intervent Radiol 21:S257–S263. https://doi.org/10.1016/j. var.2010.05.003

13. De Filippo M, Saba L, Rossi E jt (2015) Curved Needles in CT-Guided Fine Needle Biopsies of Abdominal and Retroperitoneal Small Lesions. Cardiovasc Intervent Radiol 38:1611–1616. https://doi.org/10.1007/s00270-015-1107-2

14. Kettenbach J, Kronreif G (2015) Robotsüsteemid perkutaanse nõelaga juhitavate sekkumiste jaoks. Minim Invassive Ther Allied Technol 24:45–53. https:// doi.org/10.3109/13645706.2014.977299

15. Ben-David E, Shochat M, Roth I, Nissenbaum I, Sosna J, Goldberg SN (2018) Evaluation of a CT-Guided Robotic System for Precise Percutaneous Needle Insertion. J Vasc Interv Radiol 29:1440–1446. https://doi.org/10.1016/j.jvir.2018.01.002

16. Hiraki T, Kamegawa T, Matsuno T, Komaki T, Sakurai J, Kanazawa S (2018) Zerobot®: A Remote-controlled Robot for Needle Insertion in CT-guided Interventional Radiology. Acta Med Okayama 72:539–546. https://doi.org/1 0.18926/AMO/56370

17. Lakhanpal T, Mittal BR, Kumar R, Watts A, Rana N, Singh H (2018) Radiation Exposure to the Personal Performing Robotic Arm-Assisted Positron Emission Tomography/Computed Tomography-Guided Biopsies. India J Nucl Med 33:209–213. https://doi.org/10.4103/ijnm.IJNM_31_18

18. Tovar-Arriaga S, Tita R, Pedraza-Ortega JC, Gorrostieta E, Kalender WA (2011) Robotilise FD-CT-ga juhitud navigatsioonisüsteemi väljatöötamine nõelte paigutamise-eelsete täpsustestide jaoks. Int J Med Robot 7:225–236. https:// doi.org/10.1002/rcs.393

19. Cornelis F, Takaki H, Laskhmanan M et al (2015) CT-fluoroskoopiaga juhitava käsiraamatu ja CT-juhitava robot-positsioneerimissüsteemi võrdlus in vivo nõelte paigutamiseks seamaksas. Cardiovasc Intervent Radiol 38: 1252–1260. https://doi.org/10.1007/s00270-014-1016-9

20. Clifford MA, Banovac F, Levy E, Cleary K (2002) Arvuti abil teostatud sekkumiste puhul hingamisele sekundaarse maksa liikumise hindamine. Comput Aided Surg 7:291–299. https://doi.org/10.3109/10929080209146038

21. Freedman J, Nilsson H, Jonas E (2015) Uued horisondid hepatotsellulaarse kartsinoomi ablatsiooniteraapias. Hepat Oncol 2:349–358. https://doi.org/10.2217/hep.15.28

22. Widmann G, Schullian P, Haidu M, Wiedermann FJ, Bale R (2010) Respiratory motion control for stereotactic and robotic maksa intervences: Respiratory motion control for stereotactic computer-assisted and robotic maksa intervences. Int J Med Robot 6:343–349. https://doi.org/10.1002/rcs.343

23. Volpi S, Tsoumakidou G, Loriaud A, Hocquelet A, Duran R, Denys A (2019) Electromagnetic navigation system with High-Frequency-JetVentilation for CT-guided hepatic ablation of small US-Detectable and raskesti accessible lesions. Int J Hyperthermia 36:1050–1056. https://doi.org/1 0.1080/02656736.2019.1671612

24. Guiu B, De Baère T, Noel G, Ronot M (2021) Autori parandus: CT-ga juhitava roboti abi teostatavus, ohutus ja täpsus perkutaanse nõela paigaldamiseks seamaksa mudelis. Sci Rep 11:8241. https://doi.org/1 0.1038/s41598-021-87093-2

25. Mauri G, Mistretta FA, Bonomo G jt (2020) Pikaajalised järelkontrolli tulemused pärast perkutaanset USA / CT-juhitud raadiosagedusliku ablatsiooni cT1a-b neerumasside jaoks: ühe suure mahuga pöördumiskeskuse kogemus. Vähid (Basel) 12:1183. https://doi.org/10.3390/cancers12051183

26. Hakime A, Deschamps F, De Carvalho EG, Teriitehau C, Auperin A, De Baere T (2010) Clinical assessment of spatial accuracy of a fusion imaging tehnika, kombineerides varem omandatud kompuutertomograafia ja reaalajas ultraheliuuringu maksa metastaaside kuvamiseks. Cardiovasc Intervent Radiol 34:338–344. https://doi.org/10.1007/s00270-010-9979-7

27. Hakime A, Yevich S, Tselikas L, Deschamps F, Petrover D, De Baere T (2017) Percutaneous thermo ablation with ultrasound guidance. Fusioonpildistamise juhised maksa metastaaside nähtavuse parandamiseks. Cardiovasc Intervent Radiol: 721–727. https://doi.org/10.1007/s00270-016-1561-5

Thierry de Baere1,2, Charles Roux1,2, Guillaume Noel3, Alexandre Delpla1,2, Frederic Deschamps1,2, Eloi Varin1,2 ja Lambros Tselikas1,2

1 Interventsiooniradioloogia osakond, Gustave Roussy, Villejuif, Prantsusmaa.

2 Université Paris-Saclay, Villejuif, Prantsusmaa.

3 Prekliiniliste, biomeditsiiniliste ja analüütiliste uuringute osakond, Biovivo/Claude Bourgelati Instituut, VetAgro Sup, Marcy l'Etoile, Prantsusmaa.